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ロボット製作

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REX・赤外線リモコンの送信機できた♪

JUGEMテーマ：ロボット製作赤外線リモコンの送信機が出来た。ここまでサブキャリアを作るところまでできていた（記事はこちら）ので、今回は、次のステップとして「通信フォーマット」の検討に入りました。世の中の家電用の赤外線リモコンにはNECフォーマットとかソニーフォーマットとかが有るらしいので、それを参考に簡易型のフォーマットを考え、「REXフォーマット」と名付けました。これがREXフォーマットです。この送信パルスのhighの部分でサブキャリア波が送信されます。なお、今回はカスタマーコードとして受...

にじいろ飛行船 | 2015.05.19 Tue 18:02

REX足・試作５でようやく納得♪

JUGEMテーマ：ロボット製作 REXの足の試作は３月で４回を数えました。しかしまだ納得できるだけの安定した動作を得る事は出来ていません。（記事はこちら→）そこで、今回は２点を改良してみました。１．駆動用の車輪を、ペットボトルキャップからゴムローラーに変更　　駆動力伝達性と地面との密勅性改良狙い２．モーターをFA-１３０RAからFA-１４０RAへ変更　　駆動力を約２０％アップこれが試作５。黒いローラーがゴムローラー。手前に見えるのが中間ギアの役目で、奥に見えるのが車輪の役目。２段減速...

にじいろ飛行船 | 2015.05.18 Mon 19:13

REX・赤外線リモコン挑戦開始

オシロスコープも買ったし（記事はこちら→）、いよいよ赤外線リモコン作りに突入です。とっかかりとしてサブキャリア（搬送波）を作り、これで赤外線LEDを点滅させます。３８MHｚ、デューティ３３％のパルス波です。まず回路を作ります。マイコンの端子２がパルス幅変調用出力に使えますので、この端子からの出力でトランジスタを動かし、このトランジスタで赤外線LEDを駆動します。赤外線は目に見えないので、並行して赤色LEDも駆動します。有線リモコンで使っていたプリント基板を流用したので、スイッチ類やコネクタ...

にじいろ飛行船 | 2015.04.12 Sun 11:01

おもちゃ買っちゃった

JUGEMテーマ：ロボット製作またまた、オモチャを買ってしまいました。説明書は英文だけだよ、部品は自分でハンダ付けしてね、と言うものでしたが、軽く許容できる範囲なので買っちゃいました。で、送ってきたのが右の写真のようなセット。まる１日かけて完成しました。そうです、オシロスコープです。秋月電子で発売している組み立てキット（こちら→）を大枚４７００円はたいて買いました。さて電源投入。続いてパルスの波形を観測。ジャーン、どうやらうまくできたようです。ところで、なぜこのオ...

にじいろ飛行船 | 2015.04.03 Fri 11:15

REX試作４用上半身できた♪

JUGEMテーマ：ロボット製作ずいぶんと時間がかかってしまった・・・・が、どうやら納得できる上半身ができました。１つのモーターで首上下と口の開閉を同時に実行させる機構は昨年９月（記事はこちら→）にできていたけど、「口を大きく開かせたい」とか「はりぼてといえども安定して動かしたい」とか「修理や設計変更の時に簡単に対応できるようにしておきたい」とか、あれやこれや思いついて、木片を組合せていました。そして出来上がった３週間の苦労の結晶・・・・動画にしておきました。お口はしっかり開いてくれ...

にじいろ飛行船 | 2015.03.31 Tue 19:59

REX・プログラム修正

JUGEMテーマ：ロボット製作先回までで、どうやらこうやら足のメカが使用に耐えるものになりました。次はメカのばらつきに合わせてモーター回転時間を決めていきます。これまで・・・　前進＝右２秒回転→１秒休み→左２秒回転→１秒休み　後退＝右１秒逆転→１秒休み→左１秒逆転→１秒休み　左回転＝右２秒回転→１秒休み　右回転＝左２秒回転→１秒休みと、仮の値を入れていましたが、メカの動きは、左回転スイッチONで２７０°回り、右回転スイッチONでは９０°しか回転しな...

にじいろ飛行船 | 2015.03.07 Sat 19:10

REX・試作４になってしまった

JUGEMテーマ：ロボット製作２月１６日の日記「REX・足の試作３」（こちら→）の中で、試作４も必要かな～と書きましたが、やっぱりメカ的な完成度がいまいちなのでしs買う４を作る事にしました。試作３からの大きな変更点は、モーターと中間ギアを平行に配置し回転伝達を確実にした点、前車輪を一つにした点です。こんな風にモータを足の甲の上に移しました。おかげで、すねの部分もすっきりしました。今回は、足だけではなく、胴体部分も作りドッキングしました。胴体部分には電池ボックス（単３×３）、首操...

にじいろ飛行船 | 2015.03.06 Fri 10:57

REX・組込み基板の試作

JUGEMテーマ：ロボット製作２月１日に、モータードライブ回路がしっかり動くことが確認できました（→こちらの記事）又、1月21日には、使えそうなプログラムを作り上げることができました（→こちらの記事）そこで、ロボットを動かすためのプリント基板の試作に取りかかりです。限られたスペースしかありませんので、プリント基板は72mm×47mmの既製品にします。まず電源部として９V、５Vの安定化電源、単3電池×３のパワー電源の３種類を使います。これらの電源を供給する為に、基板の５分の２を使っ...

にじいろ飛行船 | 2015.02.27 Fri 17:10

REX・足の試作３

JUGEMテーマ：ロボット製作恐竜ロボットREX君を作り始めて早や半年。マイコンなどの電子回路の試作と足の試作を繰り返してきました。思い起こせば、最初の足はスチレンボードで作った「開発試作」でした。（こちらの記事で紹介→）モーターの軸に網戸押さえ用のゴムを挿して、モーター軸の回転をそのまま水平方向の力に変換しました。判りやすくてシンプルだけど、動きが早すぎる上に調整しろが無いので、次の試作で改善する事にしました。試作１は下の様になかなかの見た目になりました。　右の写真の様に、モ...

にじいろ飛行船 | 2015.02.16 Mon 10:37

REXモータードライブに再挑戦

JUGEMテーマ：ロボット製作昨年の11月27日に「REXモータードライブIC断念」なんて記事（記事はこちら）を書いてしまったけど、どうも腑に落ちない。そこで、改めてモーターとモータードライブICの相性を確認することにしました。今回は作業の下手さの影響を少なくする為に、プリント基板上の実装では無く、実態配線だけで回路を組みました。単3電池を３個直列に接続して４．５Vを作り、プラスをTA7267BPのピン６に接続、マイナスをピン４に接続しました。外部１０V電源のプラスはTA7267BPのピン７に接続、マイナスは乾電...

にじいろ飛行船 | 2015.02.01 Sun 18:56

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