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REX・試作4になってしまった

JUGEMテーマ:ロボット製作 2月16日の日記「REX・足の試作3」(こちら→)の中で、試作4も必要かな〜と書きましたが、やっぱりメカ的な完成度がいまいちなのでしs買う4を作る事にしました。 試作3からの大きな変更点は、モーターと中間ギアを平行に配置し回転伝達を確実にした点、前車輪を一つにした点です。 こんな風にモータを足の甲の上に移しました。 おかげで、すねの部分もすっきりしました。 今回は、足だけではなく、胴体部分も作りドッキングしました。 胴体部分には電池ボックス(単3×3)、首操...

にじいろ飛行船 | 2015.03.06 Fri 10:57

REX・組込み基板の試作

JUGEMテーマ:ロボット製作 2月1日に、モータードライブ回路がしっかり動くことが確認できました(→こちらの記事) 又、1月21日には、使えそうなプログラムを作り上げることができました(→こちらの記事) そこで、ロボットを動かすためのプリント基板の試作に取りかかりです。 限られたスペースしかありませんので、プリント基板は72mm×47mmの既製品にします。 まず電源部として9V、5Vの安定化電源、単3電池×3のパワー電源の3種類を使います。 これらの電源を供給する為に、基板の5分の2を使っ...

にじいろ飛行船 | 2015.02.27 Fri 17:10

REX・足の試作3

JUGEMテーマ:ロボット製作 恐竜ロボットREX君を作り始めて早や半年。 マイコンなどの電子回路の試作と足の試作を繰り返してきました。 思い起こせば、最初の足はスチレンボードで作った「開発試作」でした。(こちらの記事で紹介→) モーターの軸に網戸押さえ用のゴムを挿して、モーター軸の回転をそのまま水平方向の力に変換しました。 判りやすくてシンプルだけど、動きが早すぎる上に調整しろが無いので、次の試作で改善する事にしました。 試作1は下の様になかなかの見た目になりました。   右の写真の様に、モ...

にじいろ飛行船 | 2015.02.16 Mon 10:37

REXモータードライブに再挑戦

JUGEMテーマ:ロボット製作 昨年の11月27日に「REXモータードライブIC断念」なんて記事(記事はこちら)を書いてしまったけど、どうも腑に落ちない。 そこで、改めてモーターとモータードライブICの相性を確認することにしました。 今回は作業の下手さの影響を少なくする為に、プリント基板上の実装では無く、実態配線だけで回路を組みました。 単3電池を3個直列に接続して4.5Vを作り、 プラスをTA7267BPのピン6に接続、マイナスをピン4に接続しました。 外部10V電源のプラスはTA7267BPのピン7に接続、マイナスは乾電...

にじいろ飛行船 | 2015.02.01 Sun 18:56

REXプログラムは一区切り

JUGEMテーマ:ロボット製作 なんだかんだでプログラムができるようになったので、すっかり気を良くしてしまった。 いよいよ実機REXの動きを想定してプログラミングして見ましょう。 プログラミングの前にフローチャートとマトリックスを書きましたが、ここではマトリックスを紹介。 基本的な足の動きをLEDで代行させます。 できあがったプログラムをデバッグ基板で動かして見ました。 成功です。 ぱちぱちぱち・・・(自画自賛) プログラムを作るのに結構時間がかかりました。 これは、ソースファイルの分割にも挑戦した...

にじいろ飛行船 | 2015.01.21 Wed 11:00

REX4作目のプログラム

JUGEMテーマ:ロボット製作 生まれて初めてのC言語プログラム作成を先回ブログしたが、動作確認の結果、OKでした。 その後暮れ・正月の間もゴソゴソとやって、4作目まで進みました。   1作目・・・スイッチオンでLED点灯(先回アップ分)   2作目・・・スイッチ4個、LED4個に増やして、同様の動作   3作目・・・for文を使ってLED点滅繰り返し   4作目・・・delay関数を使ってLED点滅繰り返し スムーズに進んだのですが、4作目にちょっとしたトラブルがありました。 エディタ画面上で「__delay_ms関数」を記述...

にじいろ飛行船 | 2015.01.10 Sat 15:04

REX初めてのC言語

JUGEMテーマ:ロボット製作 全ての道具立てが終わったので、いよいよプログラミング。 生まれて初めてのC言語は「スイッチを押すとLEDが点灯する」と言うものにしました。 すいすいと行くと思っていたけど、「コンフィギュレーションビット」の設定とかが、手ごわい!! マイコンの中味を知らなくては話にならないので、PIC16F1827の「Data Sheets」を探し出して拾い読み開始♪ えーご、エーゴ、英語、English・・・・それでいて専門的・・・・ 「コンフィギュレーションビット」の難関を突破して、なんとかプログラミングできま...

にじいろ飛行船 | 2014.12.26 Fri 11:03

REXデバッグ基板作ったよ

JUGEMテーマ:ロボット製作 プログラミングの道具立てが、ゆっくりペースではあるものの、着々と進んでいます。 PICkit3まで揃えましたので、残るはデバッグ基板です。この基板は、PICkit3とつないでマイコンにプログラミングを書き込む為に必要です。 マイコンは、ごそごそ楽しむのに十分な性能を持つPIC16F1827にします。 できあがった基板は、こちら。 4つのタクトスイッチを搭載しておきました。4入力でのデバッグができます。 LEDも4つ搭載する事にしたのですが、手持ちが無いので1つだけ搭載しました。一応設計...

にじいろ飛行船 | 2014.12.12 Fri 19:25

REXプログラミング準備

JUGEMテーマ:ロボット製作 モータードライブ回路ですったものだしているうちに、ネットで注文しておいたマイコンとプログラマーが届きました。 マイコンは、   1.安くて入手しやすいもの   2.本やネットなどでの設計情報が豊富   3.C言語でプログラム   4.機能が幅広いもの を条件に絞り込み、マイクロチップ社の18ピンDIP型、PIC16F1827にしました。一気に5個も買っちゃったけど、それで650円だから、財布へのダメージはほとんど無し!! プログラマーは、PICkit3。 「まずは買いました」と...

にじいろ飛行船 | 2014.12.05 Fri 11:14

REXモータードライブIC断念

JUGEMテーマ:ロボット製作 前回(11月24日)でモータードライブ回路の電源電圧を上げなくてはならない事に気が付いたので、電池をもう一つ追加して4.5Vにしました。ついでに、モータードライブICの入力保護抵抗はあまり意味が無いので外しました。 計算上は、これでドライブIC出力には2.5〜1.5Vかかるはずです。無負荷(モーターつながない)状態にしてテスターで実測すると1.5Vでした。狙い通りです。 しかしモーターを接続すると電圧は1V以下に下がります。しかも電源ON直後から徐々に下がっていきます。まあ...

にじいろ飛行船 | 2014.11.27 Thu 10:59

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