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ロボット製作

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REX・足の試作３

JUGEMテーマ：ロボット製作恐竜ロボットREX君を作り始めて早や半年。マイコンなどの電子回路の試作と足の試作を繰り返してきました。思い起こせば、最初の足はスチレンボードで作った「開発試作」でした。（こちらの記事で紹介→）モーターの軸に網戸押さえ用のゴムを挿して、モーター軸の回転をそのまま水平方向の力に変換しました。判りやすくてシンプルだけど、動きが早すぎる上に調整しろが無いので、次の試作で改善する事にしました。試作１は下の様になかなかの見た目になりました。　右の写真の様に、モ...

にじいろ飛行船 | 2015.02.16 Mon 10:37

REXモータードライブに再挑戦

JUGEMテーマ：ロボット製作昨年の11月27日に「REXモータードライブIC断念」なんて記事（記事はこちら）を書いてしまったけど、どうも腑に落ちない。そこで、改めてモーターとモータードライブICの相性を確認することにしました。今回は作業の下手さの影響を少なくする為に、プリント基板上の実装では無く、実態配線だけで回路を組みました。単3電池を３個直列に接続して４．５Vを作り、プラスをTA7267BPのピン６に接続、マイナスをピン４に接続しました。外部１０V電源のプラスはTA7267BPのピン７に接続、マイナスは乾電...

にじいろ飛行船 | 2015.02.01 Sun 18:56

REXプログラムは一区切り

JUGEMテーマ：ロボット製作なんだかんだでプログラムができるようになったので、すっかり気を良くしてしまった。いよいよ実機REXの動きを想定してプログラミングして見ましょう。プログラミングの前にフローチャートとマトリックスを書きましたが、ここではマトリックスを紹介。基本的な足の動きをLEDで代行させます。できあがったプログラムをデバッグ基板で動かして見ました。成功です。ぱちぱちぱち・・・（自画自賛）プログラムを作るのに結構時間がかかりました。これは、ソースファイルの分割にも挑戦した...

にじいろ飛行船 | 2015.01.21 Wed 11:00

REX４作目のプログラム

JUGEMテーマ：ロボット製作生まれて初めてのC言語プログラム作成を先回ブログしたが、動作確認の結果、OKでした。その後暮れ・正月の間もゴソゴソとやって、４作目まで進みました。　　１作目・・・スイッチオンでLED点灯（先回アップ分）　　２作目・・・スイッチ４個、LED４個に増やして、同様の動作　　３作目・・・for文を使ってLED点滅繰り返し　　４作目・・・delay関数を使ってLED点滅繰り返しスムーズに進んだのですが、４作目にちょっとしたトラブルがありました。エディタ画面上で「__delay_ms関数」を記述...

にじいろ飛行船 | 2015.01.10 Sat 15:04

REX初めてのC言語

JUGEMテーマ：ロボット製作全ての道具立てが終わったので、いよいよプログラミング。生まれて初めてのC言語は「スイッチを押すとLEDが点灯する」と言うものにしました。すいすいと行くと思っていたけど、「コンフィギュレーションビット」の設定とかが、手ごわい！！マイコンの中味を知らなくては話にならないので、PIC1６F1827の「Data Sheets」を探し出して拾い読み開始♪ えーご、エーゴ、英語、English・・・・それでいて専門的・・・・「コンフィギュレーションビット」の難関を突破して、なんとかプログラミングできま...

にじいろ飛行船 | 2014.12.26 Fri 11:03

REXデバッグ基板作ったよ

JUGEMテーマ：ロボット製作プログラミングの道具立てが、ゆっくりペースではあるものの、着々と進んでいます。 PICkit3まで揃えましたので、残るはデバッグ基板です。この基板は、PICkit3とつないでマイコンにプログラミングを書き込む為に必要です。マイコンは、ごそごそ楽しむのに十分な性能を持つPIC1６F1827にします。できあがった基板は、こちら。４つのタクトスイッチを搭載しておきました。４入力でのデバッグができます。 LEDも４つ搭載する事にしたのですが、手持ちが無いので１つだけ搭載しました。一応設計...

にじいろ飛行船 | 2014.12.12 Fri 19:25

REXプログラミング準備

JUGEMテーマ：ロボット製作モータードライブ回路ですったものだしているうちに、ネットで注文しておいたマイコンとプログラマーが届きました。マイコンは、　　１．安くて入手しやすいもの　　２．本やネットなどでの設計情報が豊富　　３．C言語でプログラム　　４．機能が幅広いものを条件に絞り込み、マイクロチップ社の１８ピンDIP型、PIC１６F１８２７にしました。一気に５個も買っちゃったけど、それで６５０円だから、財布へのダメージはほとんど無し！！プログラマーは、PICkit3。「まずは買いました」と...

にじいろ飛行船 | 2014.12.05 Fri 11:14

REXモータードライブIC断念

JUGEMテーマ：ロボット製作前回（１１月２４日）でモータードライブ回路の電源電圧を上げなくてはならない事に気が付いたので、電池をもう一つ追加して４．５Vにしました。ついでに、モータードライブICの入力保護抵抗はあまり意味が無いので外しました。計算上は、これでドライブIC出力には２．５～１．５Vかかるはずです。無負荷（モーターつながない）状態にしてテスターで実測すると１．５Vでした。狙い通りです。しかしモーターを接続すると電圧は１V以下に下がります。しかも電源ON直後から徐々に下がっていきます。まあ...

にじいろ飛行船 | 2014.11.27 Thu 10:59

REX回路で足踏み

JUGEMテーマ：ロボット製作さてマイコン設計だと意気込んでみたものの、どうもモーター周りの動きがしっくり来ない。電池をプラスマイナス逆に接続したら動かなくなってしまった。テスターで当たっていくとモータードライブIC・TA7267BPの直前までは正常。こりゃ、ICがやられちゃったかな。プリント基板からICを外して修理しても良いけど、気分一新、基板を作り直す事にしました。気分一新ついでに、不要と判断した入力回路保護抵抗100Ω4個を外し、TA7267BPをハンダ直付けからソケット差し込みに変更しました。TA2678B用...

にじいろ飛行船 | 2014.11.24 Mon 11:43

REX電源回路とモータードライブ回路

JUGEMテーマ：ロボット製作前回は電源回路を作りましたので、同じ基板の空きスペースにモータードライブ回路２つを組み込みます。REXの両足の駆動です。回路図は下の通り。水色で囲んだ回路が今回組み込んだ部分。モータードライブICは、東芝のTA7267BPを使用しています。実際の基板は右の通り。単純に部品費合計すると約２０００円也。もう少し安い回路を考えなくっちゃ。次は。電池ボックスと取り付け板とで、ひとつのユニットになります。電源スイッチもこの取り付け板上に載せますが、今回は暫定で電池...

にじいろ飛行船 | 2014.10.13 Mon 19:16

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