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JUGEMテーマ:ロボット製作 なんだかんだでプログラムができるようになったので、すっかり気を良くしてしまった。 いよいよ実機REXの動きを想定してプログラミングして見ましょう。 プログラミングの前にフローチャートとマトリックスを書きましたが、ここではマトリックスを紹介。 基本的な足の動きをLEDで代行させます。 できあがったプログラムをデバッグ基板で動かして見ました。 成功です。 ぱちぱちぱち・・・(自画自賛) プログラムを作るのに結構時間がかかりました。 これは、ソースファイルの分割にも挑戦した...
にじいろ飛行船 | 2015.01.21 Wed 11:00
JUGEMテーマ:ロボット製作 生まれて初めてのC言語プログラム作成を先回ブログしたが、動作確認の結果、OKでした。 その後暮れ・正月の間もゴソゴソとやって、4作目まで進みました。 1作目・・・スイッチオンでLED点灯(先回アップ分) 2作目・・・スイッチ4個、LED4個に増やして、同様の動作 3作目・・・for文を使ってLED点滅繰り返し 4作目・・・delay関数を使ってLED点滅繰り返し スムーズに進んだのですが、4作目にちょっとしたトラブルがありました。 エディタ画面上で「__delay_ms関数」を記述...
にじいろ飛行船 | 2015.01.10 Sat 15:04
JUGEMテーマ:ロボット製作 全ての道具立てが終わったので、いよいよプログラミング。 生まれて初めてのC言語は「スイッチを押すとLEDが点灯する」と言うものにしました。 すいすいと行くと思っていたけど、「コンフィギュレーションビット」の設定とかが、手ごわい!! マイコンの中味を知らなくては話にならないので、PIC16F1827の「Data Sheets」を探し出して拾い読み開始♪ えーご、エーゴ、英語、English・・・・それでいて専門的・・・・ 「コンフィギュレーションビット」の難関を突破して、なんとかプログラミングできま...
にじいろ飛行船 | 2014.12.26 Fri 11:03
JUGEMテーマ:ロボット製作 プログラミングの道具立てが、ゆっくりペースではあるものの、着々と進んでいます。 PICkit3まで揃えましたので、残るはデバッグ基板です。この基板は、PICkit3とつないでマイコンにプログラミングを書き込む為に必要です。 マイコンは、ごそごそ楽しむのに十分な性能を持つPIC16F1827にします。 できあがった基板は、こちら。 4つのタクトスイッチを搭載しておきました。4入力でのデバッグができます。 LEDも4つ搭載する事にしたのですが、手持ちが無いので1つだけ搭載しました。一応設計...
にじいろ飛行船 | 2014.12.12 Fri 19:25
JUGEMテーマ:ロボット製作 モータードライブ回路ですったものだしているうちに、ネットで注文しておいたマイコンとプログラマーが届きました。 マイコンは、 1.安くて入手しやすいもの 2.本やネットなどでの設計情報が豊富 3.C言語でプログラム 4.機能が幅広いもの を条件に絞り込み、マイクロチップ社の18ピンDIP型、PIC16F1827にしました。一気に5個も買っちゃったけど、それで650円だから、財布へのダメージはほとんど無し!! プログラマーは、PICkit3。 「まずは買いました」と...
にじいろ飛行船 | 2014.12.05 Fri 11:14
JUGEMテーマ:ロボット製作 前回(11月24日)でモータードライブ回路の電源電圧を上げなくてはならない事に気が付いたので、電池をもう一つ追加して4.5Vにしました。ついでに、モータードライブICの入力保護抵抗はあまり意味が無いので外しました。 計算上は、これでドライブIC出力には2.5〜1.5Vかかるはずです。無負荷(モーターつながない)状態にしてテスターで実測すると1.5Vでした。狙い通りです。 しかしモーターを接続すると電圧は1V以下に下がります。しかも電源ON直後から徐々に下がっていきます。まあ...
にじいろ飛行船 | 2014.11.27 Thu 10:59
JUGEMテーマ:ロボット製作 さてマイコン設計だと意気込んでみたものの、どうもモーター周りの動きがしっくり来ない。 電池をプラスマイナス逆に接続したら動かなくなってしまった。テスターで当たっていくとモータードライブIC・TA7267BPの直前までは正常。こりゃ、ICがやられちゃったかな。 プリント基板からICを外して修理しても良いけど、気分一新、基板を作り直す事にしました。 気分一新ついでに、不要と判断した入力回路保護抵抗100Ω4個を外し、TA7267BPをハンダ直付けからソケット差し込みに変更しました。TA2678B用...
にじいろ飛行船 | 2014.11.24 Mon 11:43
JUGEMテーマ:ロボット製作 前回は電源回路を作りましたので、同じ基板の空きスペースにモータードライブ回路2つを組み込みます。REXの両足の駆動です。 回路図は下の通り。 水色で囲んだ回路が今回組み込んだ部分。 モータードライブICは、東芝のTA7267BPを使用しています。 実際の基板は右の通り。 単純に部品費合計すると約2000円也。 もう少し安い回路を考えなくっちゃ。次は。 電池ボックスと取り付け板とで、ひとつのユニットになります。 電源スイッチもこの取り付け板上に載せますが、今回は暫定で電池...
にじいろ飛行船 | 2014.10.13 Mon 19:16
JUGEMテーマ:ロボット製作 恐竜ロボットREX君のメカ検討は一区切りして電気回路作りに入ります。 まずは、電源回路♪ 電源として必要な電圧、電流は・・・ 両足と首のDCモーター用 :DC1.5V〜3V モータードライブIC制御用:DC6V〜18V マイコン用 :DC4〜5.5V この3つの電源を確保しなくてはなりません。 もちろん、安く、小スペースで。 この条件を満足するための設計方針として、単3電池2個を直列につないで3Vを出し、その後段で5V出力用の昇圧定電圧ICと10V出力用の昇圧定電圧ICとを使う事...
にじいろ飛行船 | 2014.10.06 Mon 19:57
JUGEMテーマ:ロボット製作 首だけではなく、どうしても口も動かしたい・・・ 前々回に書いた(こちら)様に、口を動かす方法として「テグス」で引っ張ってみたけど、これは失敗!! 別のカラクリを考えました。 作った部品は、このレバーと支点用ピン、ガイド用ピン。 レバーの右端には、ガイド用のピンが滑る溝を切っております。 組み立てると、こんな状態。 以前から存在する「首上下の支点」の真下に平行してガイド用ピンを挿してあります。 モーターが回り首用レバー(先端は「下アゴ」)が上下すると、首用レバーの途...
にじいろ飛行船 | 2014.09.30 Tue 10:15
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